在高频定制内核下使用睡眠和忙等待结合实现精确定时

使用忙等待和睡眠结合实现节约CPU的同时保证精确定时

• 单纯使用忙等待可以实现较高精度的定时，但是会导致CPU占用率升高，因此需要将忙等待和睡眠结合，让出CPU给其他进程使用，需要的时候再上处理机运行
• 代码

  void* threadRT(void*)
  {
      // setThreadRT(98);
      FILE* fp;
      fp = fopen("log.txt", "w");
      uint64_t prev = get_us();
      uint64_t cur;
      while(1)
      {
          usleep(1500);
          while(get_us() - prev < 2500UL){}
          cur = get_us();
          fprintf(fp, "%lu,", cur-prev);
          prev = cur;
      }
  }

• 将线程设置为实时线程

  纯忙等测试

  • 除了小部分误差很大的极端位置之外，运行时间极为稳定
  • 
  • 大部分误差在50000微秒左右
  • 将上述位置除去之后，发现剩余的时间几乎不发生任何变化
  • 
• 推测是是实时线程的sched_rt_runtime_us设置为950000导致的
• 将sched_rt_runtime_us设置为1000000之后，测试结果十分稳定
  • 
  • 

引入usleep节省CPU占用

• usleep设置为1500的情况

  • 
  • 可见误差最大不超过1微秒

• usleep设置为2000

  • 
  • 可见误差最大不超过2微秒
  • 而且在1600次测试中只发生了不超过三次

• 注意上述测试不能在虚拟机完成，必须在物理机完成

• 使用VMWare安装可插拔物理机教程

不设置为实时线程的情况

• 不设置为实时线程的时候，线程大体定时是准确的，但是容易受到外界打扰，外界有操作的时候会导致进程延迟
•