流程

内核交叉编译参考
工具链的位置在工具链
先按照这个
- 下载好内核源码之后，在kernel目录下输入命令./kernel-5.10/scripts/rt-patch.sh apply-patches
- 执行结束后会输出The PREEMPT RT patches have been successfully applied!
然后在内核目录下执行make menuconfig
- 在General Setup下找到抢占的设置preemption model
- 设置为Real Time
然后可能遇到报错，根据提示在内核源码目录下执行make ARCH=arm64 mrproper
然后在kernel目录的根目录下执行./nvbuild.sh -o $HOME/kernel_output
- 输出到用户目录下的kernel_output目录下
- 注意这一步编译的驱动所需要的SYSSRC是之前编译的内核源码的位置，而不是jetpack SDK下载的内核源码的位置
但是又遇到报错
暂时跳过这一步，先进行后面的rootfs构造
使用sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal刷机的时候，可以看到提示
- 可以看出内核已经是rt内核了
正在烧录中
然后小盒会自动重启
遇到无法连接WiFi的情况，先链接eth0等跳过这个界面，遇到DHCP失败直接选择之后再配置即可
然后重启几次开发板，使用sudo nmtui命令在命令行UI界面配网即可

遇到刷机后因为SSH链接过而无法链接的问题

sudo sh -c 'echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu11/online'启动
sudo sh -c 'echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu11/online'停止
某些实时内核下的CPU时序问题
这个小盒在部分CPU开启部分CPU关闭的时候，可能导致向量计算出错，推测是simd指令的问题，此时使用torch的时候，需要手动指定torch.tensor的设备device="cpu"，同时使用上面的指令手动启动所有CPU核心